# SEER-SPG-HTTP

## Docs
- [🦊一分钟，了解 Apifox ！](https://seer-spg-http.apifox.cn/doc-8088705.md): 

## API Docs
- SPG-HTTP [查询modbus数据](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426328200.md): 查询机器人 Modbus 可写寄存器（4x）中指定位数的数据。
- SPG-HTTP [查询机器人数据](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-410052572.md): 批量获取机器人大部分状态数据。包括设备状态、统计信息、控制器信息、位置信息、底盘移动状态、电机数据、障碍物信息、电池信息、IO配置、数字输入信息、数字输出信息、导航任务信息、建图状态、地图信息、网络信息、机器人信息、控制权、历史控制权、TCP客户端连接信息、机器人形状、手柄、音频信息、机器人区域信息、惯性传感器数据、功能安全信息、货物形状、传感器点云数据、用户添加的障碍物信息、标定状态、卫星信息、射频识别标签、二维码识别数据、任务管理器信息、2D激光数据、3D激光数据。
- SPG-HTTP [查询机器人载入的地图以及存储的地图](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426381348.md): 查询机器人当前载入的地图名称以及储存在机器人上的所有地图列表，包含各地图文件的 MD5 值和修改时间。
- SPG-HTTP [查询机器人当前载入地图中的站点消息](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426505617.md): 查询机器人当前载入地图中的站点信息，返回站点的 ID、类型、坐标、朝向角及备注等属性。
- SPG-HTTP [查询任意两点之间的路径](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426522650.md): 查询地图中任意两个站点之间的规划路径信息。
- SPG-HTTP [查询机器人文件列表](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426526458.md): 查询机器人上存储的文件列表信息，包括文件路径、大小和 MD5 值。比如查询脚本、地图、rawmaps 文件目录。
- SPG-HTTP [查询机器人任务状态](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426574147.md): 查询机器人任务状态，返回最近已完成的任务和所有未完成任务的状态列表，包括任务进度、距离、源站点和目标站点等信息。
- SPG-HTTP [设置 DO](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-413452027.md): 设置机器人数字输出（DO）的高低电平状态。
- SPG-HTTP [路径导航](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-410052573.md): 给定目标站点，由机器人自动规划路径运行，期间会经过其它中间站点但不会停留。支持固定路径导航、机器人平动、机器人/托盘旋转、二维码二次定位调整、叉车/顶升/料箱等机构脚本执行等高级功能。
- SPG-HTTP [停止开环运动](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426534447.md): 停止机器人当前的开环运动，使机器人立即停止移动。
- SPG-HTTP [重定位](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426540321.md): 在指定位置对机器人进行重定位，设置机器人在地图中的初始位姿。
- SPG-HTTP [清除外置编码器数值](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426587869.md): 清除机器人外置编码器的累计数值，将其归零。
- SPG-HTTP [开环运动](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426594894.md): 控制机器人以指定速度进行开环运动（不依赖导航），支持设置 x/y 方向速度、角速度和持续时间。如果机器人正在执行导航任务，下发此指令后导航任务会被取消。
- SPG-HTTP [脚本控制](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426598347.md): 通用机器人脚本的执行，包括启动/停止/杀死通用脚本、重置脚本配置参数等操作。
- SPG-HTTP [设置继电器](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426603104.md): 设置机器人继电器/充电继电器的开关状态。
- SPG-HTTP [软急停](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426605316.md): 通过软件的方式控制机器人控制器触发或解除机器人软急停状态，软急停会使电机驱动器停止但不切断电源。
- SPG-HTTP [设置虚拟 DI](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426609524.md): 设置机器人虚拟数字输入（DI）的状态值。
- SPG-HTTP [暂停当前导航](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426617686.md): 暂停机器人当前正在执行的导航任务，机器人会在当前位置停下。
- SPG-HTTP [继续当前导航](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426619043.md): 继续执行之前被暂停的导航任务。
- SPG-HTTP [取消当前导航](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426620517.md): 取消机器人当前正在执行的导航任务。
- SPG-HTTP [指定路径导航](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426622275.md): 指定导航路径中的途经站点序列，机器人按顺序依次经过各站点到达目标，支持追加导航任务。
- SPG-HTTP [根据任务id清除指定导航路径](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426627525.md): 根据任务 ID 清除指定的导航路径任务。
- SPG-HTTP [抢占控制权](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426629624.md): 抢占机器人的控制权，使当前客户端成为控制权所有者。
- SPG-HTTP [释放控制权](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426632645.md): 释放当前客户端持有的机器人控制权。
- SPG-HTTP [清除机器人当前异常](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426635475.md): 清除机器人当前的异常或错误状态，使机器人恢复正常运行。
- SPG-HTTP [文件上传](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-410052574.md): 上传文件到机器人，支持地图、脚本、设备模型、配置参数等多种文件类型。
- SPG-HTTP [文件下载](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-410052575.md): 从机器人下载文件，支持地图、脚本、设备模型、配置参数等多种文件类型。
- SPG-HTTP [删除机器人文件](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426654838.md): 删除机器人上的指定文件，支持删除地图、脚本等文件类型。
- SPG-HTTP [切换地图项目](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426656681.md): 切换机器人当前使用的地图项目，加载指定地图并进行重定位。
- SPG-HTTP [上传并切换地图项目](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426657369.md): 上传地图文件到机器人并自动切换到该地图。
- SPG-HTTP [重命名机器人文件](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426660035.md): 重命名机器人上的文件，支持地图、脚本等文件类型的重命名操作。
- SPG-HTTP [配置机器人地图工作区](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426665510.md): 配置机器人地图工作区，支持增加、更新、删除和重命名工作区操作。
- SPG-HTTP [配置 DI](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426681349.md): 配置机器人数字输入（DI）的启用/禁用。
- SPG-HTTP [插入动态障碍物](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426696858.md): 在地图中插入用户自定义的动态障碍物，指定障碍物名称和多边形顶点坐标。
- SPG-HTTP [移除动态障碍物](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426697991.md): 移除之前通过 API 插入的动态障碍物。
- SPG-HTTP [运行信息清除](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426703808.md): 清除机器人运行统计信息（如累计里程、运行时间等），支持查询可清除的数据字段和选择性清除。
- SPG-HTTP [通知文件修改](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426707279.md): 通知机器人某个文件已被外部修改，使机器人重新加载该文件。
- SPG-HTTP [写入modbus数据](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426711644.md): 向机器人 Modbus 可写寄存器写入数据。
- SPG-HTTP [操作货物和货架](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-426713113.md): 绑定/解绑货物及容器
- SPG-HTTP [通用状态 API](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-431960346.md): 通用状态查询接口，支持查询设备/应用参数、上一个建图数据路径。
- SPG-HTTP [通用控制 API](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-432031542.md): 通用控制接口，支持修改应用参数。
- SPG-HTTP [任务运行器（taskRunner）](https://seer-spg-http.apifox.cn/api-432091615.md): 向 taskRunner 任务管理器发送命令，支持运行任务、查询状态、取消任务、暂停和继续等操作。

## Schemas
- 示例数据模型 [JsonRespBody](https://seer-spg-http.apifox.cn/schema-242572195.md):